第十五届全运会在广州奥林匹克体育中心举行开幕式，“高科技”是当晚最大特色，尤其是人形机械人敲击古代乐器，奏响岭南名曲《彩云追月》，令人感到格外震撼。
但大家又知不知道，这场跨越千年的“对话”到底是如何办到呢？机械人如何做到“精准打击”？事前准备功夫有多复杂？

人形机械人化身演奏家　呈现古今碰撞

在开幕式上，3部来自深圳科技公司的最新款人形机械人，按照既定节奏去敲响广州南越王墓出土的西汉青铜句鑃复制品。

这个过程，一举创下两个突破性新纪录，包括国家级综合性运动会首次引入人形机械人作为开幕嘉宾，以及全球首次由人形机械人奏响千年青铜礼乐。

句鑃是一种乐钟，是春秋战国时期的乐器，主要流行于吴越地区（即今江浙一带）。句鑃形如大铃，演奏时柄部固定在底座上，口部朝上，用槌敲击。

全运会上使用的青铜句鑃是复制品，原件在1983年出土于西汉南越国时期南越国第二代君主赵眜的墓葬，一套共八件，保存非常完整，也是在全国汉代考古遗迹中唯一发现的成套句鑃。

第一关：如何展现千年古物原音

据指，开幕式主创团队是在广州越秀区的南越王博物院采风时，意外发现这套乐器。开幕式音乐总设计舒楠形容，青铜句鑃的声音“极其美妙，绕梁三日不绝于耳”。

青铜句鑃是国家一级文物，想要将其原音在全运会开幕式上展现殊不简单。经过国家文物部门层层审批，主创团队才获得允许对青铜句鑃的声音进行样本采集。

在多位专家的监督和见证下，专业录音师成功收录敲击青铜句鑃时发出的所有声音。及后再经后期处理，才变成我们在开幕式上听到的乐声。

第二关：人形机械人如何“精准打击”？

负责敲击青铜句鑃的人形机械人非常先进，搭载了由制造商自主研发的全球首个专用于工业人形机械人本体的智能体（Co-Agent）技术。

简单来说，这些能够单机自主，同时又能群体协同的人形机械人，拥有意图理解、任务规划、工具调用和自主异常处理等能力，并且能够透过现实训练积累数据，以持续优化演算法。

但即使是如此先进的人形机械人，要成功演奏青铜句鑃也是极具挑战，需要精准控制敲击的位置与力度。

首先，人形机械人依赖视觉、手臂等进行精准规划，去识别敲击的正确位置。而为了精确还原真实的敲击情况，亦需要人形机械人以感知系统去精确估计力度。据开幕式运行总监张树荣透露，人形机械人团队共花了近2个多月的时间，才完成编程，实现了正负2毫米级的敲击定位精度，以及10毫秒内的毫秒级动作同步。

出土于岭南的古代乐器，在两千多年后演奏出岭南音乐，而演奏者，正是诞生在岭南的新一代工业人形机械人。

舒楠感叹表示，当人形机械人敲响乐声时，仿佛是古人在与今人对话，“我想如果我们的祖先地下有知，他们也一定会觉得，跨越千年的声音可以在今天的运动会开幕式上响起，这是多么不可思议和令人骄傲的事情。”

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